康怡知识 一、机器人有几个编码器
机器人通常有多个编码器。
机器人通常需要多个编码器来实现不同的功能和任务。
编码器是一种用于将输入信号转换为数字信号的设备或模块，它可以将机器人的感知信息转化为计算机可以理解和处理的数据。
例如，机器人可能会使用位置编码器来感知自身的位置和姿态，使用力/扭矩编码器来感知外部力和扭矩，使用视觉编码器来感知周围环境的图像等。
通过使用多个编码器，机器人可以更准确地感知和理解外部环境，并做出相应的反应和决策。
此外，随着机器人技术的不断发展，新的编码器类型也在不断涌现，例如声音编码器、温度编码器等。
因此，机器人可能会根据具体的应用需求和任务来选择使用不同类型和数量的编码器。
二、机器人的种类
机器人分为三大类：、服务、特种。
1.机器人
事实上包括两个不太相关的领域：机械臂（及以机械臂为核心的复杂智能系统）和AGV
其中，机械臂可以从很多个维度进行分类，比如应用领域：焊接、喷涂、3C等等；也可以按照关节数/结构划分；此外，目前还有两个从技术路线上的特别分支：协作机械臂，具备拖动示教、高安全性等特点的机械臂；双臂，就是两个机械臂能够协作工作。
AGV其实既可以是用也可以是非用，但大多还是放在领域考虑，尤其是重载AGV，一般一定会认为是机器人的领域范围。
2.服务机器人
涵盖范围非常广泛，基本上可以覆盖所有非的、有人的环境内的所有机器人种类，这里提一些比较主要的用途分类：
物流：送餐、送快递、送（医院物流）、送万物。基本上就是AGV在非环境的版本。但由于非场景下流动人员很多，加上地形复杂（工厂通常地面很平整，而普通环境就不一定了），所以还是有很多特别的技术。
交互：以与人交互为主要用途的机器人，最常见的表现就是迎宾机器人，通过语音/屏幕 + 式底盘这样的组合，主动信息服务（也就是可以主动来到你的面前信息）和引导服务（带路）等等。另外有一些用于家用的交互机器人，比如教育机器人等，基本上可以认为是带子的卡通造型平板电脑（嗯，现在很多厂商已经发现，子好像是其中最没用的部分，所以很多教育机器人连动都不会动了，就是一个卡通造型的平板了，说实话，我个人不倾向认为没有运动能力的交互设备可以被视为机器人）。此外，有极少数做成了双足行走的，但如果按用途分，大多还是交互
安防监控巡逻：通常是式地盘+检测设备构成，比如监控相机、热红外等等。其主要逻辑就是巡逻，比如，可以巡查某变电站的设备查看是否有问题、巡逻一个大范围的厂区确认各种异常等等。
医疗：这就是比较专业的领域了，这里不展开细谈了。
3.特种机器人
国内通常将这一类机器人单独列出，比如：月球车、核电站检修等等，针对一个特定领域、特定用途设计的机器人。之所以单列，主要是因为，无论是机器人、服务机器人，其基本的构造和技术路线通常都是遵循了几个基本方案扩展出来的，而特种机器人则千差万别，尤其是结构，几乎是一个场景一种设计，通用性很低。
三、机器人手臂关节用的是什么轴承
机器人手臂关节用的是交叉滚子轴承，因被分割的内环或外环，在装入滚柱和间隔保持器后，与交叉滚柱轴环固定在一起，以防止互相分离，故安装交叉滚柱轴环时操作简单。由于滚柱为交叉排列,因此只用1套交叉滚柱轴环就可承受各个方向的负荷，与传统型号相比，刚性提高3~4倍。同时，因交叉滚子轴承内圈或外圈是两分割的构造，轴承间隙可调整，即使被施加预载，也能获得高精度地旋转运动。
1、具有出色的旋转精度
交叉滚子轴承内部结构采用滚子呈90°相互垂直交叉排列，滚子之间装有间隔保持器或者隔离块，可以防止滚子的倾斜货滚子之间相互磨察，有效防止了旋转扭矩的增加。另外，不会发生滚子的一方接触现象或者锁死现象；同时因为内外环是分割的结构，间隙可以调整，即使被世家预压，也能获得高精度的旋转运动。
2、操作安装简化
被分割成2部分的外环或者内环，在装入滚子和保持器后，被固定在一起，所以安装时操作非常简单。
3、承受较大的轴向和径向负荷
因为滚子在呈90°的V型沟槽滚动面上通过间隔保持器被相互垂直排列，这种设计使交叉滚子轴承就可以承受较大的径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等所有方向的负荷。
4、大幅节省安装空间
交叉滚子轴承的内外环尺寸被最小限度的小型化，特别是超薄结构是接近极限的小型尺寸，并且具有高刚性，所以最适合于工业机器人的关节部位或者旋转部位、机械加工中心的旋转工作台、机械手旋转部、精密旋转工作台、医疗仪器、计量器具、IC制造装置等广泛用途。
四、单关节运动和多关节运动区别
单关节运动和多关节运动是描述人体运动中的两种基本类型。
单关节运动（Isolation Exercises）是指只涉及一个关节的运动。在单关节运动中，只有一个肌肉或一组肌肉参与，并通过一个关节执行特定的动作。例如，屈膝运动是一种单关节运动，仅涉及膝关节的屈曲和伸展动作。
多关节运动（Compound Exercises）是指涉及多个关节的运动。在多关节运动中，多个肌肉群共同协作，通过多个关节实现复杂的动作和运动。例如，深蹲是一种多关节运动，涉及髋关节、膝关节和踝关节的屈曲和伸展动作。
两种类型的运动有以下一些区别：
1. 肌肉参与：在单关节运动中，只有一个肌肉或者一个肌肉群参与动作。而在多关节运动中，多个肌肉和肌肉群协同工作。
2. 动作复杂程度：单关节运动通常是相对简单的动作，只需涉及一个关节的屈曲或伸展。而多关节运动涉及多个关节的协调运动，涉及的肌肉和关节较多，动作相对复杂。
3. 功能性训练：多关节运动更接近日常生活或运动竞技中的真实动作，同时涉及多个关节和肌肉群，有助于提高整体身体功能和协调性。而单关节运动可以更精确地定位和加强特定肌肉的力量和耐力。
在训练和运动中，综合考虑单关节运动和多关节运动的优点，制定合适的训练计划是很重要的。根据个体需求和目标，可以结合单关节和多关节运动，综合训练不同肌肉和关节，提高身体的整体功能和健康。
五、什么是四轴机器人
四轴机器人 小型装配机器人中，“四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。 SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。 这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。
